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平臺簡介
數(shù)字機器人實訓(xùn)平臺是常州固高智能針對機器人技術(shù)、運動控制技術(shù)、機電控制技術(shù)專門設(shè)計和開發(fā)的實驗研究平臺。采用開放式體系構(gòu)建，配套專用軟件，方便用戶進行相關(guān)實驗與研究。
該平臺基于數(shù)字機器人可實現(xiàn)機器人的運動控制仿真，解決實際機器人運動調(diào)試可能導(dǎo)致的安全問題。在線顯示機器人各關(guān)節(jié)運動以及機器人位置、姿態(tài)改變。數(shù)字仿真機器人和驅(qū)動平臺結(jié)合，能夠很好地展示六關(guān)節(jié)機器人控制中各關(guān)節(jié)電機運動狀態(tài)，以及各關(guān)節(jié)機器人電機運動速度，位置和加速度曲線。
該平臺包含三部分部品︰
控制系統(tǒng)架構(gòu)
平臺特點
1.在線顯示機器人末端的位置和姿態(tài);
2.調(diào)用功能模塊進行編程，即可完成應(yīng)用指令;3.關(guān)聯(lián)仿真平臺進行驗證;
4.進行機器人正逆解分析，實現(xiàn)數(shù)字機器人位置和姿態(tài)控制;
5.支持示教、回放、遠程控制模式;
6.具有前進、后退示教檢查功能，機器人數(shù)控、仿真運行功能;
7.選配和數(shù)字機器人DH參數(shù)對應(yīng)的實際機器人，實現(xiàn)數(shù)字機器人關(guān)聯(lián)的動作。
實驗內(nèi)容介紹
控制軟件及其界面
01、包括符合IEC61131 -3標(biāo)準(zhǔn)的五種編程語言:指令表語言(IL)功能塊圖(FBD )/連續(xù)功能圖CFC)、梯形圖(LD)、結(jié)構(gòu)化文本(ST)順序功能圖(SFC ),同時也可支持VC++開發(fā)語言開發(fā)的動態(tài)鏈接庫。
02、WINDOwS CE5.0平臺上運行。它具有良好的實時特性而對計算機的硬件和軟件沒有特殊的擴展要求，具有1MSEC的實時性能。
03、集成HMI軟件包中集成了可視化的功能。
04、集成固高運動控制模塊功能，包含了點位運動，插補運動，同步運動等功能塊。
基本參數(shù)
設(shè)備外形尺寸(長×寬×高):800mm×700mm×2000mm